本文摘要：工业机器人的掌控方式目前市场上用于最少的机器人当科工业机器人，也是最成熟期完备的一种机器人，而工业机器人能获得广泛应用，归功于它享有有多种掌控方式，按作业任务的有所不同，可主要分成点位掌控方式、倒数轨迹掌控方式、力（力矩）掌控方式和智能控制方式四种掌控方式，下边详尽解释这几种掌控方式的功能要点。

工业机器人的掌控方式目前市场上用于最少的机器人当科工业机器人，也是最成熟期完备的一种机器人，而工业机器人能获得广泛应用，归功于它享有有多种掌控方式，按作业任务的有所不同，可主要分成点位掌控方式、倒数轨迹掌控方式、力（力矩）掌控方式和智能控制方式四种掌控方式，下边详尽解释这几种掌控方式的功能要点。1．点位掌控方式（PTP）这种掌控方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的线性点上的位姿展开掌控。

在掌控时，只拒绝工业机器人需要较慢、精确地在邻接各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不加任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种掌控方式的两个主要技术指标。这种掌控方式具备构建更容易、定位精度拒绝不高的特点，因此，经常被应用于在上下漆、运送、点焊和在电路板上充当元件等只拒绝目标点处维持末端执行器位姿精确的作业中。

这种方式比较简单，但是要超过2～3um的定位精度是非常艰难的。2．倒数轨迹掌控方式（CP）这种掌控方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿展开倒数的掌控，拒绝其严苛按照预计的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度高效率，轨迹平滑，运动稳定，以已完成作业任务。工业机器人各关节倒数、实时地展开适当的运动，其末端执行器才可构成倒数的轨迹。

这种掌控方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹追踪精度及平稳性，一般来说弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都使用这种掌控方式。3．力（力矩）掌控方式在展开组装、抓放物体等工作时，除了拒绝精确定位之外，还拒绝所用于的力或力矩必需适合，这时必需要用于（力矩）控制器方式。这种掌控方式的原理与方位控制器掌控原理基本相同，只不过输入量和对系统量不是方位信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必需有力（力矩）传感器。有时也利用相似、滑动等传感功能展开自适应式掌控4．智能控制方式机器人的智能控制是通过传感器取得周围环境的科学知识，并根据自身内部的知识库做出适当的决策。

使用智能控制技术，使机器人具备较强的环境适应性及自自学能力。智能控制技术的发展造就近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的很快发展。或许这种掌控方式模式，工业机器人才确实有点“人工智能”的落地味道，不过也是最好掌控得好的，除了算法外，也相当严重依赖元件的精度。从掌控本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是正处于较为底层的空间定位掌控阶段，没过于多智能含量，可以说道只是一个比较灵活性的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

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